簡(jiǎn)單了解一下關(guān)于正余弦伺服電機(jī)編碼器。

正余弦伺服電機(jī)編碼器主要由一個(gè)中心帶有軸的光電碼盤(pán)構(gòu)成，碼盤(pán)上刻有環(huán)形通、暗的刻線。這些刻線通過(guò)光電發(fā)射和接收器件進(jìn)行讀取，從而產(chǎn)生四組正弦波信號(hào)，分別標(biāo)記為A、B、C、D。這四組信號(hào)中，A、B兩相的正弦波信號(hào)具有90度的相位差（相對(duì)于一個(gè)完整的周期360度）。為了增強(qiáng)信號(hào)的穩(wěn)定性，C、D信號(hào)會(huì)被反向并疊加在A、B兩相上。


圖為P+F的一款正余弦編碼器照片

此外，編碼器每轉(zhuǎn)還會(huì)輸出一個(gè)2相脈沖信號(hào)，作為零位參考位。

正余弦編碼器信號(hào)類型

普通正余弦編碼器：
提供一對(duì)正交的sin和cos信號(hào)，信號(hào)幅度為1Vp-p，類似于增量式編碼器的AB正交信號(hào)。每轉(zhuǎn)重復(fù)多個(gè)信號(hào)周期，如2048個(gè)。
包含一個(gè)窄幅的對(duì)稱三角波Index信號(hào)，作為Z信號(hào)的等效，每轉(zhuǎn)一般只出現(xiàn)一次。
帶有C、D信號(hào)的正余弦編碼器：
除了上述的正交sin、cos信號(hào)外，還具備一對(duì)正弦型C、D信號(hào)，這兩組信號(hào)也相互正交，且每轉(zhuǎn)只出現(xiàn)一個(gè)信號(hào)周期。若以C信號(hào)為sin，則D信號(hào)為cos。
通過(guò)sin、cos信號(hào)的高倍率細(xì)分技術(shù)，編碼器可以實(shí)現(xiàn)比原始信號(hào)周期更為細(xì)密的名義檢測(cè)分辨率。例如，2048線的正余弦編碼器經(jīng)2048細(xì)分后，可達(dá)到每轉(zhuǎn)400多萬(wàn)線的名義檢測(cè)分辨率。
C、D信號(hào)經(jīng)過(guò)細(xì)分后，還能提供較高的每轉(zhuǎn)絕對(duì)位置信息，如每轉(zhuǎn)2048個(gè)絕對(duì)位置。因此，這種編碼器可視為一種模擬式的單圈絕對(duì)編碼器。

正余弦編碼器優(yōu)點(diǎn)

正余弦伺服電機(jī)編碼器的主要優(yōu)點(diǎn)在于，無(wú)需采用高頻率的通訊即可實(shí)現(xiàn)高精度的細(xì)分，降低了硬件要求。同時(shí)，由于具備單圈角度信號(hào)，伺服電機(jī)啟動(dòng)平穩(wěn)，啟動(dòng)力矩大。這種編碼器在歐美伺服系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用，但在國(guó)內(nèi)尚不多見(jiàn)。

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